Situado às margens da antiga Estrada Real, o atual município de Rio Acima surgiu como um povoado em torno de uma capela er-guida nos barrancos do Rio das Velhas, por volta do ano de 1736.
Em sua divisa com Itabirito encontra-se um dos mais relevantes trechos do caminho do ouro na época do império. Trata-se da estrada que fazia a ligação entre Santa Bárbara e Ouro Preto através da única passagem na serra do Espinhaço. Esta passagem é um local conhecido como "Bocaina" e está localizado na Serra do Gandarela, que faz parte da Serra do Espinhaço. Sendo a única passagem para a Serra do Ouro Fino (Santa Bárbara), os escravos fugitivos, na época do império, armavam ciladas para as tropas reais em busca de ouro, armas, animais de carga e suprimentos. O então governador da província, Visconde de Barbacena, seguindo ordens de Portugal, construiu uma base pa-ra garantir a passagem onde hoje é conhecido como a "Fazenda da Casa de Pedra". É com o nome de Santo Antônio que o pequeno arraial constava nos primeiros mapas, porque a prática, constante na ocasião, era de se colocar o nome do santo do dia na terra ou acidente geográfico descoberto. Posterior-mente passou a ser denominado Santo Antônio do Rio Acima, porque os bandeirantes se norteavam pelos rios, tendo como referência algum ponto determinado à procura do ouro que à época era explorado pelo sistema de aluviões.
Foi inicialmente habitado por bandeirantes, mineradores e comerciantes de tropas. Até meados do século XVIII, Santo Antônio do Rio Acima era um expressivo centro de mineração. Porém, com a descoberta e exploração bem-sucedida de outras lavras mais lucrativas longe do povoado, foram, aos poucos, se reduzindo suas atividades mineradoras. Assim, a partir da metade do século XVIII, sua expansão tornou-se muito lenta.
Em 1852, Santo Antônio do Rio Acima recebeu alvará da paróquia coletiva integrante do município de Sabará e, em 1891, passou a integrar o município de Nova Lima. Quando ainda arraial, recebeu, em 9 de fevereiro de 1831, a visita do casal Imperial Dom Pedro I e Dona Leopoldina, que foram recepcionados pelo reverendo Vigário, os clérigos da freguesia e as pessoas mais distintas do povoado, convidadas para irem à Igreja Matriz e, depois, à casa onde o casal imperial iria passar o dia. Tudo isso foi acompanhado pela comunidade
local. Cinqüenta anos mais tarde, por ali passou também D. Pedro II.
Em 1890, a localidade passou a ser cortada pela Estrada de Ferro Central do Brasil, o que lhe trouxe como conseqüência um relativo progresso, ao nela possibilitar a instalação de algumas atividades industriais.
O fechamento de indústrias de maior porte e o redesenho do traçado da estrada Belo Horizonte-Rio de Janeiro levaram a economia municipal a experimentar um período de estagnação, tornando-se Rio Acima uma cidade-dormitório com vocação para o turismo.
